APLICAÇÃO DE CONTROLADORES FUZZY E PROPORCIONAL PARA UM ROBÔ SEGUIDOR DE PAREDE AUTÔNOMO EM AMBIENTE ESTÁTICO

Resumo

A navegação de robôs móveis apresenta uma vari- edade de problemas, como a presença de ruídos e distúrbios, necessidade de fusão sensorial e a dificuldade na obtenção do modelo matemático que representa as interações físicas do ambiente. Cabe ao sistema de controle prover comandos para a correta execução dos movimentos do robô, de forma a alcançar algum objetivo proposto mesmo diante das adversidades do ambiente. Este artigo apresenta a aplicação de diferentes tipos de sistemas de controle, como controladores fuzzy convencional, fuzzy hierárquico e proporcional, para a navegação de um robô seguidor de parede em ambiente estático, cujo objetivo é evitar colisões e manter o robô a uma distância segura da parede. Foram feitas simulações em dois ambientes 3D e um experimento real para validação da abordagem proposta. As simulações foram feitas por meio do simulador V-REP em associação com a linguagem C++, utilizando um robô diferencial autônomo munido de sensores ultrassônicos. O experimento real fez uso de sensores e da placa Arduíno acoplados ao chassi de um robô diferencial. Os resultados mostram que o objetivo é alcançado de forma satisfatória por todas as técnicas propostas.