SEGUIDOR DE TRAJETÓRIA USANDO LÓGICA FUZZY

Resumo

Este trabalho apresenta o controle de trajetória via simulação computacional usando Lógica Fuzzy. O controlador foi desenvolvido para ser aplicado em um robô míovel com ação diferencial com objetivo de seguimento de linha. Foi utilizado um modelo cinemático do robô, onde as entradas de controle são a velocidade linear e angular. No projeto deste sistema de controle, a velocidade linear foi mantida fixa, de modo que o controlador é do tipo Single Input-Single Output, tendo como entrada o erro de orientação e como saída a velocidade angular. Por se tratar de um controlador de orientação, foi utilizada uma estratégia de controle Proporcional, já que esta assegura erro de regime permanente nulo para seguimento de referência tipo degrau, devido à integração inerente ao sistema. As trajetórias a serem seguidas nos testes foram compostas por mudanças  de direção do tipo degrau. Os resultados de simulação computacional mostraram-se satisfatórios utilizando-se o critério IAE(Integral Absoluta do Erro). Foram utilizadas na realização do projeto a ferramenta simulink e a toolbox fuzzy do matlab.