SISTEMA DE MEDIÇÃO DE DISTÂNCIA BASEADO EM VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO LASER DE LINHA

Resumo

A robótica é uma área de estudo em crescente desenvolvimento, propondo soluções automatizadas para diversas tarefas do cotidiano. Com o advento da robótica móvel, plataformas robóticas passaram a executar movimentos dinâmicos, de forma a possuírem autonomia na realização de determinadas tarefas. Aplicações de visão computacional tem proporcionado à plataformas robóticas a capacidade de navegação e mapeamento, a partir da captura e processamento de imagens. Este trabalho apresenta um sistema de medição de distância até os obstáculos, baseado na detecção de um laser de linha e analisar o desempenho da aplicação. A faixa de medição utilizada durante os testes variou entre 20 cm e 100 cm, apresentando erro médio de 0,68 cm e tempo de resposta aproximadamente 153 ms. O sistema foi implementado na plataforma computacional Raspberry Pi, modelo B+, onde a capacidade de processamento foi aliada ao baixo custo de implementação. Os resultados obtidos enfatizam a acurácia dos métodos analisados, com taxas de erro de até 1,36 % e alto desempenho quando aplicada a plataformas computacionais com baixo poder de processamento.